Мы — команда локализации, калибровок и распределённой лидарной карты Автономного транспорта Яндекса. Мы занимаемся обработкой данных с многочисленных сенсоров, установленных на борту ТС, чтобы создавать непротиворечивую картину окружающего мира и определять точное положение ТС и параметры его перемещения.
Какие задачи вас ждут:
- Локализация автономного ТС в городской черте и на шоссе
Вам предстоит заниматься поиском оптимального наложения лидарного скана на трёхмерную реконструкцию местности. Повышать качество определения собственной скорости ТС на основе данных с лидаров, радаров и камер. Улучшать предсказательную модель движения тягача с прицепом. Обеспечивать отказоустойчивость локализации во всех условиях. -
Построение и обновление лидарной карты
Вы будете развивать алгоритмы построения трёхмерных реконструкций мира на основе лидарных данных. Заниматься детекцией устаревания карты и создавать процессы её автоматического обновления. Масштабировать и оптимизировать облачные пайплайны обработки сенсорных данных. Работать над построением карты на борту автомобиля. -
Калибровка сенсоров
Нужно будет развивать алгоритмы сверхточного определения положения лидаров, камер и радаров на корпусе автомобиля. Ускорять и автоматизировать процесс калибровки сенсоров после сборки или ремонта и обеспечивать его надёжность. Детектировать раскалиброванность и исправлять её «на лету».
Мы ждем, что вы:
- Отлично владеете С++
- Имеете сильную математическую базу
- Любите сложные и исследовательские задачи
Будем плюсом, если вы:
- Занимались локализацией, реконструкциями и калибровками (SLAM, visual/lidar/radar odometry, EKF, IMU, GNSS)
- Решали задачи математической оптимизации и использовали солверы (ceres, g2o, gtsam)
- Работали с большими распределёнными системами и пайплайнами обработки данных (Airflow, Dagster, MapReduce, YT, Postgres)